码垛FANUC机器人类型介绍

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码垛FANUC机器人类型介绍

码垛FANUC机器人类型介绍

机器人码垛功能将工件的堆积分为了两个大类,所有的工件物料都是朝同一个方向放置,也就是工件姿势一样,这是一类,而另一类就是工件的姿势不同,但是又有一定的规律,将工件放置的姿势称之为堆上式样。

对于一个工件而言,有几个位置信息是非常重要的,分别叫做接近点、堆叠点和逃离点,顾名思义,接近点就是机器人夹抓去抓取工件所需要经过的示教点,而至于需要几个接近点则是根据项目的需要来设定的,相信很多同学都可以想得到,在工业生产中,很多时候机器人的工作环境是比较狭窄的,为了更好得方便机器人的作业,需要设置多个点以免机器人在运动过程中发生碰撞,在这里同时也需要考虑到随着堆积的层数,机器人是否有足够的空间来进行操作,其运动轨迹会不会跟工件物料发生重叠。

至于堆叠点就是机器人放置工件物料的示教点,而这个堆叠点只需要示教一个,在码垛功能中,系统会自动根据当前的运行情况进行偏移,也就是说只要示教好了一个工件物料,其他堆积点都是由系统进行自动运算的,无需反复示教。

相同的道理,设置两个逃离点的作用也是一样的。对于简单的码垛,也可以将接近点和逃离点全部设置成一样的。

将放置工件物料时工业机器人的运动轨迹也称之为经路式样,与堆上式样一起,就组成了码垛堆积的结构。

这两种式样各自有两种类型,对应所有工件姿态一定、经路式样相同的称之为码垛堆积B;而工件姿态变化的,即堆上时的底面形状不是平行四边形,但经路式样的则称之为码垛堆积E。而当工件姿态一定,经路式样发生变化时,则称之为码垛堆积BX;后一种则是工件姿态变化,经路式样也变化的码垛堆积EX。以上这四种类型就是系统所提供的码垛功能类型,不同的类型其示教的方式也是不一样的。

来源:本站 时间:2023-03-23 10:32:16
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