应用发那科机器人坐标系简介

应用发那科机器人坐标系简介

　　坐标系是为了确定机器人位置姿态，而在空间上给予定义的位置指标。坐标系有：工具，用户，关节，手动关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系，关节坐标系中机器人的位置姿态，是以机器人各关节底座侧为基准而确定的。

直角坐标系：

　　直角坐标系直角坐标系中的机器人的位置和姿势，通过从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点（工具中心点）的坐标值ｘ、ｙ、ｚ、和空间上的直角坐标系的相对Ｘ轴、Ｙ轴、Ｚ轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角ｗ、ｐ、ｒ予以定义。下面示出（ｗ，ｐ，ｒ）的含义。要在用户所设定的环境下操作机器人，使用与其对应的直角坐标系。提供有如下所示的 7 类坐标系。

　　机械接口坐标系（被固定在工具上的坐标系）在机器人的机械接口（手腕法兰盘面）中定义的标准直角坐标系中，坐标系被固定在机器人事先确定的位置，工具坐标系基于该坐标系而设定。