发那科机器人出现奇异点程序行行末

发那科机器人出现奇异点程序行行末
程序中使用该指令，手腕的姿势在动作中发生变化，避开奇异点造成的手腕轴反转动作，使得工具中心点继续沿着轨迹动作。
处理步骤：
a) 将光标移至出现奇异点程序行行末，点击F4选择
b) 选择Wrist Joint
c) 按RESET键复位报警
d) 运行程序，观察运行轨迹