FANUC机器人有精细点位要求使用

FANUC机器人有精细点位要求使用
情况：在程序运行时遇到奇异点方法一：适合在无精细点位要求使用。当运行程序时遇到奇异点，可以将该行动作指令的动作类型改为J，或者修改机器人的位置姿态，以避开路径当中存在的奇异点。
方法：适合在有精细点位要求使用。在动作指令后添加附加动作指令:手腕关节动作指令WJNT（全名Wrist Joint）。
手腕关节动作指令（Wrist Joint），不在轨迹控制中对手腕的姿势进行控制（标准设定下，程序运行时，手腕的姿势始终被控制）。在直线动作、C圆弧动作、A圆弧动作时能够使用该指令。